Te matauranga taketake motika Servo

Te matauranga taketake motika Servo

Ko te kupu "servo" mai i te kupu Kariki "pononga". Ko te "Servo motor" ka taea te mohio he motuka e tino whakarongo ana ki te whakahau o te tohu mana: i mua i te tukuna o te tohu mana, ka tu tonu te rotor; ka tukuna te tohu mana, ka huri tonu te rotor; ka ngaro te tohu mana, ka mutu tonu te rotor.

Ko te motuka servo he miihini moroiti e whakamahia ana hei kaiwhakaari i roto i te taputapu mana aunoa. Ko tana mahi he huri i te tohu hiko ki roto i te nekehanga koki, te tere koki ranei o te rakau hurihuri.

Kua wehea nga motuka Servo ki nga waahanga e rua: AC servo me DC servo

Ko te hanga taketake o te motini servo AC he rite ki tera o te motini whakauru AC (nekehanga koretake). E rua nga awhiowhiotanga Wf me nga awhi whakahaere WcoWf me te nekehanga mokowā wahanga o te koki hiko 90° i runga i te stator, e hono ana ki te ngaohiko AC tonu, me te whakamahi i te ngaohiko AC, te huringa wahanga ranei i tono ki te Wc ki te whakatutuki i te kaupapa o te whakahaere i te mahi. o te motini. Ko te motuka servo AC nga ahuatanga o te mahi pumau, te pai o te whakahaere, te whakautu tere, te aro nui, me nga tohu tino kore-raina o nga ahuatanga miihini me nga ahuatanga whakatikatika (me iti iho i te 10% ki te 15% me te iti iho i te 15% ki te 25% ia).

Ko te hanganga taketake o te motini servo DC he rite ki tera o te motuka DC whanui. Te tere motopaika n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j, i reira ko E te toi hiko porotiti awhi, K he taumau, j ko te rere aukume mo ia pou, Ua, Ia ko te ngaohiko awhi me te naianei awhi, Ra Ko te parenga a-ringa, te huri i te Ua, te huri ranei i te φ ka taea te whakahaere i te tere o te motini servo DC, engari ko te tikanga mo te whakahaere i te ngaohiko a-ringa ka whakamahia. I roto i te aukume pūmau DC servo motor, ka whakakapihia te awhiowhiotanga whakakorikori e te aukume tuturu, me te rere o te aukume φ he rite tonu. . Ko te motuka servo DC he pai nga ahuatanga ture raina me te whakautu tere.

Nga painga me nga kino o DC Servo Motors

Painga: Te whakahaere tere tika, te taipana pakeke me nga ahuatanga tere, te kaupapa whakahaere ngawari, ngawari ki te whakamahi, me te utu iti.

Nga ngoikoretanga: te whakawhiti paraihe, te tere tere, te aukati taapiri, me te mau matūriki (kaore e pai mo te puehu-kore me nga taiao pahū)

Nga painga me nga ngoikoretanga o te motuka AC servo

Painga: he pai nga ahuatanga o te whakahaere tere, te whakahaere maeneene i roto i te awhe tere katoa, tata kore oscillation, teitei te pai i runga ake i te 90%, iti iho te whakaputanga wera, te mana tere-tere, te mana o te tuunga teitei (i runga i te tika o te encoder), te waahi whakahaere kua tohua. I roto, ka taea te whakatutuki i te taipana tonu, te iti o te inertia, te iti o te haruru, te kore kakahu paraihe, te tiaki -kore (e tika ana mo te puehu-kore, taiao pahū)

Nga ngoikoretanga: Ko te mana whakahaere he uaua ake, me whakatika nga tawhā taraiwa i runga i te waahi ki te whakatau i nga waahanga PID, me te nui ake o nga hononga.

Ko nga motuka servo DC kua wehea ki nga miihini paraihe me nga motuka kore

He iti te utu o nga motopaika paraihe, he maamaa te hanganga, he nui ki te tiimata, he whanui te awhe ture tere, he ngawari ki te whakahaere, me tiaki, engari he ngawari ki te pupuri (whakakapi i te paraihe waro), whakaputa i te awangawanga hiko, he whakaritenga mo te taiao whakamahi, ka whakamahia mo nga huihuinga ahumahi me nga huihuinga a-iwi.

He iti te rahi o nga motopaika paraihe, he maamaa te taumaha, he nui te whakaputa me te tere ki te whakautu, he tere te tere me te iti i roto i te inertia, he pumau i roto i te taipana me te maeneene i te hurihanga, te uaua ki te whakahaere, te mohio, te ngawari i roto i te aratau whakawhiti hiko, ka taea te whakawhiti. i roto i te ngaru tapawha, te ngaru sine ranei, te motika kore-kore, te kakama nui me te penapena hiko, te iti o te iraruke hiko, te pikinga iti o te pāmahana me te roa o te ora, e tika ana mo nga momo taiao.

Ko nga motuka AC servo he miihini korepu hoki, ka wehea ki nga motuka tukutahi me te koretake. I tenei wa, ka whakamahia nga motuka tukutahi ki te whakahaere nekehanga. He nui te awhe mana, he nui te kaha, he nui te inertia, he iti te tere tere, ka piki ake te tere ki te piki o te kaha. He rite te hekenga -tere, e tika ana mo te iti-tere me te rere maeneene.

Ko te rotor i roto i te motuka servo he aukume tuturu. Ka whakahaerehia e te taraiwa te hiko U/V/W e toru-waahanga hiko hei hanga i tetahi papa hiko. Ka huri te rotor i raro i te mahi a tenei papa autō. I te wa ano, ka tukuna e te encoder e haere mai ana me te motuka te tohu urupare ki te taraiwa. Ka whakatauritea nga uara ki te whakatika i te koki o te hurihanga rotor. Ko te tika o te motuka servo e whakawhirinaki ana ki te tika o te encoder (te maha o nga raina).

He aha te motuka servo? E hia nga momo? He aha nga ahuatanga mahi?

Whakautu: Ko te motuka servo, e mohiotia ana ko te motuka whakahaere, ka whakamahia hei kaikorero i roto i te punaha whakahaere aunoa ki te huri i te tohu hiko kua riro ki roto i te nekehanga koki, te putanga tere koki ranei i runga i te motuka motuka.

Kua wehea nga motuka Servo ki nga waahanga e rua: DC me AC servo motors. Ko o raatau ahuatanga matua ko te kore he hurihanga-whaiaro ina he kore te ngaohiko tohu, ka heke te tere i te tere rite me te piki o te taipana.

He aha te rereketanga o te mahi i waenga i te motuka AC me te miihini DC servo korepu?

Whakautu: He pai ake te mahi a te motika servo AC, no te mea kei te whakahaerehia te servo AC e te ngaru o te ngaru me te iti o te ripple torque; i te wa e whakahaerehia ana te servo DC brushless e te ngaru trapezoidal. Engari he ngawari noa te mana whakahaere DC servo korekore me te iti.

Ko te whakawhanaketanga tere o te hangarau taraiwa AC servo puku tonu kua puta te punaha DC servo ki te raru o te whakakore. Na te whakawhanaketanga o te hangarau, kua eke te hangarau taraiwa AC servo puku i te tino whanaketanga, a ko nga kaihanga hiko rongonui i nga whenua rereke kua whakarewahia nga raupapa hou o nga motuka AC servo me nga puku servo. Ko te punaha AC servo kua noho hei ahunga whanaketanga matua o te punaha servo mahi nui o naianei, na te punaha servo DC e pa ana ki te raru o te whakakore.

Ka whakatauritea ki nga motuka servo DC, ko nga motuka servo AC aukume tuturu nga painga nui e whai ake nei:

⑴Karekau he paraihe me te commutator, he pono ake te mahi me te tiaki -kore.

(2) Ka tino heke te whakamahana awhiowhio a Stator.

⑶ He iti te inertia, he pai te whakautu tere o te punaha.

⑷ He pai te ahua o te mahi tere-tere me te teitei.

⑸He iti te rahi me te taumaha marama i raro i te mana kotahi.

Te kaupapa motika Servo

Ko te hanganga o te stator o te nekeneke AC servo he tino rite ki tera o te punga-waa-waa-waa-kotahi nekeneke asynchronous. Ko te stator te mea e rua nga awhiowhio me te rereke rereke o te 90°, ko tetahi ko te whakaihiihi awhiowhio Rf, e hono tonu ana ki te ngaohiko AC Uf; ko tetahi atu ko te mana awhiowhio L, e hono ana ki te ngaohiko tohu mana Uc. Na ka kiia hoki ko te motuka servo AC e rua nga motuka servo.

Ko te rotor o te motuka AC servo te nuinga o te wa ka hangaia ki roto i te whare herehere, engari kia nui ai te tere o te motuka servo, nga ahuatanga miihini raina, kaore he ahuatanga "autorotation" me te mahi whakautu tere, ka whakaritea ki nga motuka noa, me tika. whai He nui te parenga rotor, he iti te momeniti o te inertia. I tenei wa, e rua nga momo hanganga rotor e whakamahia nuitia ana: ko tetahi ko te squirrel -cage rotor me nga arataki arataki teitei - resistivity i hangaia mai i nga rauemi kawe-rere. Hei whakaiti i te wa o te inertia o te rotor, ka hangai te rotor; te tahi Ko tetahi he kapu hollow - ahua rotor hanga o te konumohe koranu, te taiepa kapu he 0.2 -0.3mm anake, te wa o te inertia o te rotor kapu-ahua he iti, he tere te whakautu, a he pūmau te mahi, no reira ka whakamahia nuitia.

Karekau he ngaohiko mana o te motuka servo AC, kei reira noa te papa aukume e pupuhi ana na te whakakorikori i roto i te stator, ka noho tonu te rotor. Ina he ngaohiko whakahaere, ka hangaia he papa autō hurihuri i roto i te stator, ka huri te rotor ki te ahunga o te papa autō hurihuri. I te wa e mau tonu ana te kawenga, ka huri te tere o te motuka ki te nui o te ngaohiko whakahaere. Ina he rereke te wahanga o te ngaohiko whakahaere, ka huri te motuka servo.

Ahakoa he rite te kaupapa mahi o te motini servo AC ki tera o te puritanga - e whakahaere ana i te nekeneke kotahi -waahanga kotahi, he nui ake te parenga rotor o mua i tera o muri. No reira, ka whakatauritea ki te motika asynchronous capacitor -operated, e toru nga ahuatanga o te motuka servo:

1. Te taipana timata nui: Na te nui o te aukati rotor, ko te ahuatanga o te taipana (ahuatanga miihini) he tata ki te raina, he nui ake te taipana timata. Na reira, i te mea he ngaohiko whakahaere te stator, ka huri tonu te rotor, kei a ia nga ahuatanga o te tiimata tere me te tino aro nui.

2. Awhe mahi whanui: te mahi pumau me te haruru iti. [/p][p=30, 2, maui] 3. Karekau he ahuatanga hurihuri-whaiaro: Ki te ngaro te ngaohiko mana o te motuka servo e mahi ana, ka mutu tonu te rere o te motuka.

He aha te "moiti moroiti tuku tika"?

Ka taea e te "whakawhitinga miihini miihini" tere me te tika te whakahaere i nga tohutohu rereke i roto i te punaha, ka peia te miihini servo ki te whakaoti i nga mahi e tumanakohia ana e te ako, a ko te nuinga o ratou ka tutuki nga whakaritenga e whai ake nei:

1. Ka taea te timata, te whakamutu, te pakaru, te whakamuri me te oma i te tere tere i nga wa katoa, me te kaha o te miihini, te teitei o te wera wera me te teitei o te waahi.

2. He pai te kaha o te whakautu tere, te taipana nui, te wa iti o te inertia me te wa iti tonu.

3. Ma te taraiwa me te kaiwhakahaere (penei i te motuka servo, te hiko hikoi), he pai te mahi whakahaere.

4. Te ti'aturi teitei me te tino tika.

Ko te waahanga, te hanganga me te mahinga o te "whakawhitinga miihini miihini tika"

AC servo motor

(1) Cage -momo e rua-waahanga AC servo motor (cage hiroki -momo rotor, tata ki nga ahuatanga miihini raina, iti te rōrahi me te whakaihiihi o naianei, iti -power servo, iti te mahi tere kaore i te maeneene)

(2) Kore-aukume kapu rotor rua-wahanga AC servo nekeneke (coreless rotor, tata rārangi āhuatanga pūkaha, rōrahi nui me te manawa excitation, servo mana iti, mahi maeneene i te tere iti)

(3) E rua-waahanga AC servo motoka me te rotor kapu ferromagnetic (he rotor kapu he mea hanga mai i nga mea ferromagnetic, tata ki nga ahuatanga miihini, he nui te wa o te inertia o te rotor, he iti te awe o te cogging, he mahi pumau)

(4) Tukutahi aukume pūmau AC servo nekeneke (he wae whakauru coaxial kei roto i te motini tukutahi aukume tuturu, he tachometer me te huānga kitenga tūnga, ko te stator he 3-waahanga, 2-waahanga ranei, a me whakauru te rotor rauemi autō ki te he puku; me te rehekeheke taipana iti e rua nga ahuatanga o te puku ngaru tapawha me te puku ngaru hiko, te pai o te whakahaere, me nga hua matū whakauru hiko)

(5) Asynchronous toru-waahanga AC servo motor (he rite te rotor ki te whare herehere -type motini asynchronous, a me whakauru ki te taraiwa. Ka tangohia e ia te mana vector me te whakawhānui ake i te awhe o te ture tere hiko tonu. Kei te whakamahia te nuinga i roto i nga punaha whakahaere tere mo te miihini miihini)

DC servo motor

(1) Ko te nekeneke servo DC awhiowhio kua taia (ko te rotor kōpae me te stator kōpae he hononga axially ki te maitai aukume porotakaroa, he iti te wa o te rotor o te inertia, kaore he paanga o te awhi, kaore he paanga o te waikau, he nui te taipana putanga)

(2) Waea -wound kōpae momo DC servo motor (kopae rotor me te stator e axially herea ki porotakaroa autō maitai, he iti te wa rotor o te inertia, he pai ake te mana whakahaere i era atu nekeneke servo DC, he tiketike te pai, me te he nui te taipana putanga)

(3) Motini-momo kaapu aukume tuturu DC motini (roto korekore, momeniti rotor iti o te inertia, e pai ana mo te punaha servo neke haere)

(4) Brushless DC servo motor (te stator he maha -waahanga awhiowhio, te rotor he aukume tuturu, me te rotor tūnga pūoko, kahore pokanoa korakora, te ora roa, haruru iti)

nekeneke taipana

(1) DC torque motor (hanganga papatahi, te maha o nga pou, te maha o nga mokamoka, te maha o nga waahanga whakawhiti, te maha o nga kaikawe raupapa; te taipana whakaputa nui, te mahi tonu i te tere iti, te aukati ranei, te pai o te miihini me te whakarereketanga, te iti o te waa hiko )

(2) Brushless DC torque motor (he rite ki te hanganga ki te brushless DC servo motor, engari he papatahi, me te maha o nga pou, nga waahi me nga kaiwhakahaere raupapa; te taipana whakaputa nui, te pai o te miihini me nga ahuatanga whakatikatika, te roa o te ora, kaore he rama, kaore he haruru iti)

(3) Cage-momo AC torque motor (cage-type rotor, hanganga papatahi, te maha o nga pou me nga mokowhiti, te nui o te waahi timata, te iti o te wa hiko hiko, te mahi roa-aukati-rotor, me nga taonga miihini ngohengohe)

(4) Rotoru totoka AC torque motor (rooro totoka i hangaia mai i te rauemi ferromagnetic, te hanganga papatahi, te maha o nga pou me nga mokowhiti, te roa-roa-rotoru, te mahi maeneene, nga taonga miihini ngawari)

nekeneke hikoi

(1) Ko te motuka hikoi reactive (he mea hanga te stator me te rotor ki nga pepa rino silicon, kaore he awhiowhio i te matua o te rotor, a he mana whakahaere i runga i te stator; he iti te koki hikoi, he teitei te tiimata me te oma. , he iti te tika o te koki hikoi, karekau he taipana maukati)

(2) Motini hiko aukume tuturu (te rotor aukume tuturu, polarity aukumetanga radial; koki hikoi nui, te iti o te tiimata me te auau whakahaere, te pupuri taipana, me te iti ake o te kohi hiko i te momo urupare, engari ko nga pupuhi pai me te kino e hiahiatia ana i naianei)

(3) Te motini hikoi hikoi (te rotor aukume tuturu, te polarity aukume axial; te tika o te koki hikoi hikoi, te taipana pupuri, te naianei whakauru iti, te aukume tauhohe me te mau tonu.